RTOS?

RTOS의 특징

1. multi-thread (선점형) <-- co-operative하면 안됨 (starvation 가능)

2. thread간 우선순위 사용 - deadline을 만족시킬 수 있는 방법을 마련하기 위함

3. thread간 동기화 지원 (공유, 통신)

4. deterministic 한 동작 (지원)

  - interrupt latency, system call 처리 시간 등

  - interrupt, IRQ 등에 대한 최대 처리 시간이 포함되어야 함

 

RTOS에서 실시간성 보장 scheduling

1. EDF (Earlist Deadline First)

 

Linux가 RTOS가 아닌 이유

1. time sharing scheduling

2. Kernel mode에서는 preemption 불가능

3. virtual memory 사용

4. 성능 향상을 위한 자원의 오랜 시간 동안 공유

 

RT-Linux

 - Linux kernel을 최하위 우선순의 task로 보고

   실시간성이 요구되는 task를 수행 후 커널을 수행함

 

Real-time kernel

1. Linux kernel을 하나의 real-time task로 간주

2. Linux kernel은 real-time task가 없어야 동작 가능

 

RTOS 개발 방법론

1. Ada

2. Data flow 모델링 사용

3. OO 방법